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庫卡KUKA機器人四種啟動方式

發布者:觸摸屏    來源:上海仰光電子科有限公司     發布時間:2020-10-30

庫卡KUKA機器人四種啟動方式
庫卡KUKA機器人四種啟動方式

第一步:詢問用戶設備故障;

第二步:根據用戶的工業機器人故障描述,確認被損壞的器件,分析維修恢復的可行性;

第三步:打開被維修的工業機器人設備,確認被損壞的器件,分析維修恢復的可行性;

第四步:根據被損壞器件的工作位置,從中找出損壞器件的原因;

第五步:與客戶聯系,報上維修價格,征求用戶維修意見;

第六步:若客戶同意,雙方簽訂工業機器人維修合同;

第七步:安排維修,維修完成上機測試,視頻照片留存,并發給客戶確認;

第八步:出具維修報告,貼上維修標簽安排發貨,或者送貨上門,并進行組織。

1、自動運行方式

(1)自動運行說明

庫卡機器人處于自動運行時,先要在手動狀態時候選擇需要運行的程序,然后通過鑰匙開關切換機器人到自動運行狀態,給機器人上電,
然后啟動機器人運行程序,讓機器人先到達BCO安全參考的,然后在按下啟動按鈕,機器人就可以正常運行程序。

A:編寫程序并且調試程序等;
B:手動狀態選擇需要運行的程序;
C:手動狀態時候上電運行程序,機器人速度調節到合適速度;
D:然機器人到達BCO點位,然后停止機器人;
E:手動旋轉示教器上面的鑰匙開關,切換機器人為AOTU自動運行模式;
F:上電和確認提示信息等,如果機器人有錯誤報警不確認機器人將不能運行;
G:自動運行狀態速度修改;
H:啟動機器人正常運行。
2、外部cell程序通過IO選擇程序啟動

(1)說明

外部自動選擇cell程序啟動方式,是指在庫卡機器人未選擇任何程序,打到機器人外部啟動方式,然后關機重啟(或者斷電重啟),機器人會自動選擇cell程序,然后通過外部IO控制機器人啟動停止暫停和選擇不同程序編號執行不同程序的過程。也即程序cell.src是外部自動的主程序,機器人會在EXT模式關機重新開機后會自動選定進入,用戶自定義的程序需要在cell.src里插入被其調用。
(2)操作步驟
A:編寫程序并且調試好程序等待外部運行;
B:這里可以把機器人自動回去checkpHome去掉,但要充分考慮機器人開機安全,*好另外編寫機器人自動回去安全參考點程序并調用;

C:機器人外部運行IO配置;

D:機器人外部運行IO接線;

E:機器人不選擇任何程序,旋鈕鑰匙開關切換機器人為外部運行模式,關機重啟(或者斷電重啟);

F:機器人重啟之后,會自動選擇cell.src主程序;

G:根據配置的IO,對機器人進行復位、上電、啟動、暫停等操作。

3、外部選擇mian程序啟動

(2)大致步驟如下

A:編寫主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等,通過程序調用在主程序main中編寫好程序,并且調試好所有程序等待運行;

B:選定main程序,并且手動運行到達BCO安全參考點,然后停止機器人;

C:這里之后可以去配置外部IO啟動,配置好后對應接線,這里可以接外部按鈕或者通過PLC啟動都可以,一般方便測試可以先接外部按鈕即可,接線之后需要驗證接線是否正確;庫卡機器人配置外部IO啟動好之后不需要重啟就可以使用;

D:通過kukasmartpad鑰匙開關切換機器人到外部運行狀態;

E:然后通過外部IO啟動機器人程序即可,具體步驟見下面舉例;

4、手動連續啟動方式

(1)說明
在手動操縱模式下,手動選擇要運行的程序,然后手動上電和手動運行程序的基本操作。

(2)大致操作步驟

A:編寫程序和調試記錄好點位等,然后手動模式下選定要運行的程序,選定程序后機器人狀態欄的R標識為黃色,程序執行指針光標在首行。

B:手動模式下,設定好機器人運行為連續運行模式,即狀態欄為人走狀態;

C:手動模式下機器人運行速度設定看情況進行設定,一般為10%——50%之間都可以;

D:給庫卡機器人手動上電,按下庫卡示教器kukasmartpad使能上電按鈕不松開,如下圖:

上電后示教器上狀態欄狀態:

E:按下示教器上的播放按鍵,則選擇的程序就可以正常運行;

F:機器人次啟動時候,會低速運行到個點位,當機器人到達點位以后會停止并且報已達BCO

,這里BCO是讓機器人首次運行運行時候到達安全點位pHome,確保機器人安全,這時候我們還需要再次按下啟動按鍵,

機器人正式正常運行程序;




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